综采工作面惯导调直系统

综采工作面惯导调直系统

FINA（Face Inertial Navigation Alignment System）

系统描述

系统在采煤机机身安装高精度惯导、行走部轴编码器、激光雷达等传感器，并从集控装置中读取采煤机与电液控制红外对射值，利用基于RoS平台的SLAM算法，实时检测采煤机三维空间位置并将液压支架、刮板输送机调直。系统可通过Unity3D模型，在上位机中以三维动画形式实时展示生产场景。

现场痛点

1.现场操作凭感觉、经验控制采煤机及拉架、推溜工作，偏差大，无法有效实现综采液压支架、刮板输送机的真正调直工作

2.传统作业方式，管理人员想要查看掌握工作面生产情况，需下井到作业现场，耗时耗力且无法从宏观、整体掌握现场三机情况

3.单纯采用惯导系统对采煤机进行定位，无法做到实时有效监测采煤机准确位置，从而无法实现采煤机顶、底部截割曲线的有效控制，无法保证智能化综放工作面的“三直两平”

1.可对采煤机进行定位，得到采煤机的割煤运行轨迹

2.实时检测采煤机三维空间位置，结合电液控装置对刮板机和液压支架进行调直

3.可识别采煤机的空刀、割煤、割矸三种截割状态，当采煤机处在割矸状态时，可对采煤机行走部进行降速

4.可按班次、日、周、月、年查询采煤机割煤运行轨迹、总进刀数和推进距离

5.可以修正采煤机定位误差和液压支架推移行程距离的误差

1.系统采用基于RoS平台的SLAM多传感器融合算法，实时解算出采煤机当前位置，可代替采煤机司机凭经验进行的现场作业，减少工作量，避免安全事故的发生

2.系统利用惯导与激光雷达组合，可有效检测上窜下滑，避免综采事故

系统将SVM机器学习算法应用在采煤机煤矸识别，建立采煤机截割状态分类模型，实现采煤机截割状态的准确识别，填补了国内煤矸识别技术的空白

3.系统可实现采煤机的精准定位，并实时检测采煤机割顶、扫底的曲线平直度，有效避免压架、吹架等事故的发生，降低设备维护成本，避免停产检修，保证生产安全高效

4.通过人工智能技术提供工作面调直建议，减少采煤机、刮板机等设备的摩擦损耗

北京龙田华远科技有限公司

煤矿智能化领导者