综采工作面惯导调直系统
系统描述
综采工作面惯导调直系统FINA(Face Inertial Navigation Alignment System)系统描述系统在采煤机机身安装高精度惯导、行走部轴编码器、激光雷达等传感器,并从集控装置中读取采煤机与电液控制红外对射值,利用基于RoS平台的SLAM算法,实时检测采煤机三维空间位置并将液压支架、刮板输送机调直。系统可通过Unity3D模型,在上位机中以三维动画形式实时展示生产场景。现场痛点1.现场操作凭感觉、经验控制采煤机及拉架、推溜工作,偏差大,无法有效实现综采液压支架、刮……